듀얼 u-blox F9P를 사용한 RTK GPS 헤딩
기체에 장착한 두 개의 u-blox F9P RTK GPS 모듈을 사용하여 방향각을 정확하게 계산할 수 있습니다 (즉, 나침반 기반 방향 추정의 대안). 이 시나리오에서 두 개의 GPS 장치를 무빙베이스와 로버라고 합니다.
지원 장치
이 기능은 GPS UART2 포트기 노출된 F9P 장치에서 작동합니다 (설정을 위하여 포트에 액세스하여야 함).
이 사용 사례에 대하여 다음 장치들이 지원됩니다.
SparkFun GPS-RTK2 Board - ZED-F9P (www.sparkfun.com)
SIRIUS RTK GNSS ROVER (F9P) (store-drotek.com)
mRo u-blox ZED-F9 RTK L1/L2 GPS (store.mrobotics.io)
설정
이상적으로 두 안테나는 동일한 레벨/수평면에서 동일한 방향으로, 동일한 접지면 크기와 모양을 가지고 있어야합니다 (애플리케이션 노트, 섹션 시스템 레벨 고려 사항).
애플리케이션 노트에는 모듈 사이에 필요한 최소 간격이 명시되어 있지 않습니다 (PX4를 실행하는 테스트 차량에 50cm가 사용되었습니다).
필요에 따라 안테나를 배치 할 수 있지만 GPS_YAW_OFFSET을 설정하여야합니다. GPS > 구성 > 요/헤딩 소스로서의 GPS.
개요:
GPS 장치의 UART2를 함께 연결하여야합니다 ( "Moving Base"의 TXD2를 "Rover"의 RXD2).
각 GPS의 UART1을 자동조종장치의 미사용 UART에 (별도의) 연결하고 전송 속도를
자동
으로 설정하여 둘 다 GPS로 설정합니다. 매핑은 다음과 같습니다.주 GPS = 로버
보조 GPS = 무빙베이스
GPS_UBX_MODE를
방향각
으로 설정합니다 (1).EKF2_AID_MASK 매개 변수에 비트 7을 설정하여합니다 (GPS &# 062; 구성 > 요/헤딩 소스로서의 GPS 참조).
GPS_YAW_OFFSET을 설정하여야 할 수 있습니다 (GPS > 설정 > 요/방향 소스로 GPS 참조).
재부팅하고 두 장치가 모두 GPS를 수신할 때까지 기다립니다. 그러면
gps 상태
에 주 GPS가 RTK 모드로 들어가는 것으로 표시되어야하며, 이는 방향각을 사용할 수 있음을 의미합니다.
추가 정보
ZED-F9P 무빙베이스 애플리케이션 (애플리케이션 노트) -일반 설정/지침.
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