유지 모드

유지 모드(예: "Loiter")는 기체의 현 위치와 고도를 유지합니다. 멀터콥터는 현 위치를 유지하며, 고정익은 현 위치 주변을 선회합니다.

유지 모드를 사용하여 임무를 일시 중지하거나 비상시 기체를 제어합니다. 일반적으로 사전 프로그래밍 되어진 스위치로 작동시킵니다.

기체 유형에 따른 기능의 상세 내용이 아래에 설명합니다.

멀티코터 (MC)

멀티콥터는 현재 위치와 고도에서 호버링합니다.

RC 스틱을 움직이면, 차량이 위치 모드(기본값)로 변경됩니다.

아래의 매개 변수를 사용하여 동작을 설정할 수 있습니다.

매개변수	설명
MIS_LTRMIN_ALT	정지기 모드의 최소 높이(모드가 더 낮은 고도에서 작동하면 기체가 이 고도로 상승함).
COM_RC_OVERRIDE	멀티콥터 (또는 MC 모드의 VTOL)에서 스틱 이동으로 인하여 모드가 위치 모드로 변경 여부를 제어합니다. 자동 모드와 오프보드 모드에 대해 별도로 활성화할 수 있으며, 기본적으로 자동 모드에서 활성화됩니다.
COM_RC_STICK_OV	위치 모드로 전환하는 스틱 이동량 (COM_RC_OVERRIDE이 활성화된 경우).

고정익 (FW)

비행기는 현재 고도에서 GPS 유지 위치를 중심으로 선회한다. 모드가 동작시, 기체는 먼저 MIS_LTRMIN_ALT 고도로 상승합니다.

RC 스틱 이동은 무시됩니다.

아래 매개 변수를 사용하여 동작을 설정합니다.

매개변수	설명
NAV_LOITER_RAD	배회 원의 반경
MIS_LTRMIN_ALT	배회 모드의 최소 높이(모드가 더 낮은 고도에서 작동하면 기체가 이 고도로 상승함).

VTOL

VTOL은 고정익 모드에서는 유지 동작과 매개 변수는 고정익를 따르며, 멀티콥터 모드에서는 멀티콥터 매개 변수를 따릅니다.