1.12
사전 출시
변경 사항
공통
잔여 비행 범위 기반 RTL 트리거 (PR#16399)
기체 속도, 풍속 및 목적지 거리와 방향을 고려하여 RTL에서 집까지의 시간을 계산합니다.
사전 지오펜스 위반 (PR#16400)
예측된 현재 궤적이 위반으로 이어질 경우 위반을 트리거하여 차량이 안전한 유지 위치로 경로를 다시 지정할 수 있습니다.
기체 스크립트
기본값 설정 구문이 변경되었으며 사용자 지정 스크립트를 업데이트하여야 합니다.
예제는 PR#16796을 참조하십시오.
안전 스위치는 기본적으로 꺼짐으로 설정(모터는 시동 해제되지만 서보/플랩은 움직일 수 있음)
안전 스위치가 잠깁니다. 일단 비활성화되면 비활성화 상태로 유지됩니다.
착륙 감지기 : 거리 센서가있는 경우지면 거리를 사용하도록 착륙 감지를 확장합니다.
텔레메트리 포함 IRC Ghost에 대한 지원 추가
센서
더 빠르고 안정적인 자력계 보정
새로운 연철 교정 계수
외부 센서의 회전을을 자동으로 결정
최적화된 속도 제어 센서 파이프 라인 (최소 내부 루프 종단간 지연 시간)
하드웨어
이 릴리스에는 아래의 보드, 주변 장치, 액세서리 및 신규 하드웨어 지원이 포함됩니다.
Pixhawk FMUv6U (Pixhawk GitHub 저장소에서 상세 사양 조회)
Pixhawk FMUv6x (Pixhawk GitHub 저장소에서 상세 사양 조회)
CUAV X7 / X7Pro (제조사 사이트에서 제품 상세 조회)
CUAV Nora (제조사 사이트에서 제품 상세 조회)
CUAV CAN GPS (제조사 사이트에서 제품 상세 조회)
SP Racing H7 Extreme (제조사 사이트에서 제품 상세 조회)
Bitcraze Crazyflie v2.1 (제조사 사이트에서 제품 상세 조회)
ARK CAN Flow (제조사 사이트에서 제품 상세 조회)
mRo Ctrl Zero H7 (실험중) (제조사 사이트에서 제품 상세 조회)
다음 내용들이 제거됩니다.
단종된 Intel AeroFC 제거
MAVLink
MAVLink 이더넷 설정(PR#14460)
UDP 포트, 원격 포트 및 브로드캐스트 모드와 같은 MAVLink 이더넷 설정은 이제 매개변수를 통해 동적으로 변경할 수 있습니다.
COMPONENT_INFORMATION
쿼리 지원(PR#16039)이제 매개변수 메타데이터가 매일 QGC와 함께 자동으로 동기화됩니다.
이 새로운 메시지를 통하여 모든 MAVLink 시스템은 자동조종장치에서 풍부한 계층 정보를 요청할 수 있습니다. 즉, 임무에서 지원되는 명령을 이해하거나, 매개변수 메타데이터를 얻을 수 있습니다. 이 메시지는 주로 GCS가 자동 조종 장치를 더 잘 이해할 수 있도록 하기 위해 도입되었습니다(RFC: mavlink#1339).
사령관(Commander)
Commander : 제어 모드 플래그 사용 및 시동 정리 / 시동 해제 (PR#16266)
arm_disarm ()에서 분산된 시동 관련 요구 사항을 통합하고, commander에서
vehicle_control_mode
마지막 상태를 유지합니다.
Commander : 수동 제어 설정 값 처리 분리 (PR#16878)
manual_control_setpoint
를 처리를 위한 신규 클래스ManualControl
을 추가하고 RC 손실, RC 재정의 및 RC 준비/해제를 처리합니다.
멀티콥터
위치 모드에서보다 직관적인 스틱 느낌
속도 설정값 대신 가속에 매핑된 수평 스틱 입력
이동 속도 속도에 도달시의 갑작스런 기울기 변화를 제거합니다.
직관적인 단락(예: 착륙시)
MPC_POS_MODE를 사용하여 선택 해제 가능
개발: 첫 시도, 소개, 개선 사항, 버그 수정 제로 진동, 버그 수정 위치 잠금 해제</4 >, 잘못된 설정값 버그 수정, 고속 사전 이륙 버그 수정
호버 추력 독립적 속도 제어 이득
매개변수
MPC_{XY/Z}_VEL_{P/I/D}
는MPC_{XY/Z}_VEL_{P/I/D}_ACC
로 대치되었습니다. MPC_XY_VEL_P_ACC, MPC_XY_VEL_I_ACC, MPC_XY_VEL_D_ACC, MPC_Z_VEL_P_ACC, MPC_Z_VEL_I_ACC, MPC_Z_VEL_D_ACC를 참고하십시오.
이득은 새로운 의미를 가지게 되었습니다.
라운드턴 개선 (PR#16376)
멀티로터 임무의 웨이포인트에서 좀 더 큰 둥근 회전을 생성합니다 (코너에서 L1 스타일 안내 로직 사용).
임무 모드 &# 62; 웨이포인트간 궤적 및 임무 > 수락 / 회전 반경 설정을 참고하십시오.
Rattitude 비행 모드 제거(PR#17019)
다시 원하시면 저희에게 알려주십시오.
수직이착륙기(VTOL)
RTL 개선 사항(PR#16377)
현재 기체 모드(멀티콥터 대 고정익)에 따라 착륙 시도시 여러가지 사례를 고려하여, RTL 안전 안전 장치를 강화합니다.
고정익/수직이착륙기의 중요한 TECS 개선
콘트롤
Gyro FFT로 업데이트된 동적 노치 필터 (PR#16385)
자이로 제어 데이터에 동적 노치 필터링을 추가하여 제어가 훨씬 부드러워졌습니다.
stm32f7 및 stm32h7 보드에서 기본적으로 다중 EKF 사용
GPS
이제 GPS 프로토콜은 보다 빠른 시작을 위해 u-blox가 기본값으로 설정되며, 다른 GPS를 사용하는 경우 GPS_x_PROTOCOL을 변경하여야 합니다.
NuttX
Nuttx가 8.2+에서 NuttX 10.10.0 +로 업그레이드 되었습니다 (@ 904a602c74dc08a100b5c2bd490807de19e73e10).
SDCARD 성능: H7 타겟에서 성능 향상
[BACKPORT] stm32:SDIO: 카드 클럭 주파수에 관계없이 250Ms 데이터 경로 시간 초과 사용
[BACKPORT] stm32h7:SDMMC: 카드 클럭 주파수에 관계없이 250Ms 데이터 경로 시간 초과 사용
[BACKPORT] stm32f7:SDMMC: 카드 클럭 주파수에 관계없이 250Ms 데이터 경로 시간 초과 사용
[BACKPORT] SDMMC 드라이버의 이벤트 대기 로직에서 경쟁 조건을 수정합니다.
[BACKPORT] mmcsd : 1 비트 모드에서 멈춤, CONFIG_ARCH_HAVE_SDIO_DELAYED_INVLDT 제거됨
이더넷 안정성:
[BACKPORT] stm32x7: 너무 큰 프레임에서 발생하는 이더넷 고정 하드 폴트
[BACKPORT] stm32: 너무 큰 이더넷 프레임 수정
부팅 안정성 LSE(RTC) 발진기가 시작되도록 보장하는 V5-V6X
[BACKPORT] stm32h7: lse Kconfig 도움말 텍스트 수정
[BACKPORT] stm32f7: lse Kconfig 값을 직접 사용
[BACKPORT] stm32h7: DBGMCU 추가
[BACKPORT] stm32f7: LSE 기능을 자동 선택하는 옵션 추가
[BACKPORT] stm32h7: LSE 기능을 자동 선택하는 옵션 추가
드라이버 변경
[BACKPORT] 드라이버/시리얼: cdcacm에 대한 Rx 인터럽트 활성화 수정
[BACKPORT] binnfmt: ELF fd 닫기 전 반환 수정
[BACKPORT] stm32f7:OTG_ID GPIO 재사용 허용
[BACKPORT] stm32f7: do_gpio의 SDMMC 수정 재설정
[BACKPORT] stm32h7: 직렬: dma tx 세마포어를 리소스 홀더로 사용
[BACKPORT] stm32h7: do_gpio의 SDMMC 수정 재설정
[BACKPORT] stm32h7: 직렬 RX 및 TX DMA 추가
[BACKPORT] stm32h7:OTG_ID GPIO 재사용 허용
[백포트] Kinetis:kinetis:DMA 교체
[BACKPORT] kinetis: 직렬 사용 eDMA
[BACKPORT] kinetis:SPI는 eDMA를 사용합니다.
[BACKPORT] Kinetis:Serail DMA 설문조사 필요 없음
[BACKPORT] libc/stdio: 콘솔이 없는 대상에 대해 stdin, stdout 및 stderr을 미리 할당합니다.
FlexCan 수정
[BACKPORT] [FlexCAN] CTRL1 레지스터의 올바른 재설정 상태
[BACKPORT] [FlexCAN] TX 드롭 #2792를 수정하고 CAN 타이밍을 0이 아닌 레지스터로 올바르게 설정
[BACKPORT] FlexCAN 수정 TX 중단 프로세스
CAN 부트 로더 지원
[BACKPORT] s32k1xx: ramfunc 지원
STM32F412 정리
[BACKPORT] stm32f412: 핀 갯수 수정
[BACKPORT] stm32f412: Kludged 핀맵을 SoC용 핀맵으로 교체.
[BACKPORT] stm32412: 핀맵 CAN1 수정
보안 패치
[BACKPORT] tcp: TCP 재조립에 대한 불완전한 지원 제거
[BACKPORT] net/tcp/tcp_input.c: 긴급한 데이터 길이의 잘못된 검사 수정
[BACKPORT] libc: malloc realloc 및 memalign에 대한 추가 검사 추가
IMXRT 수정
sbus etal을 지원하기 위하여 IMXRT에 단일 와이어와 적절한 패리티 설정을 추가합니다.
[BACKPORT] imxrt: 직렬 지원 단일 와이어 모드
[BACKPORT] imxrt: imxrt_lowputc 고정 패리티 설정.
STM32H7 개선
[BACKPORT] stm32h7: SPI 수정 16 비트 SPI 모드
[BACKPORT] stm32h7: DMA BDMA는 완료시 자동 비활성화되지 않습니다.
[BACKPORT] SRAM4에서 HEAP 클로버링 정적 데이터 수정
[BACKPORT] stm32h7: do_gpio의 SDMMC 수정 재설정
UAVCAN
UAVCANv0 : 펌웨어 업그레이드와 CAN 노드의 매개변수 동기화와 같은 기본 기능이 5 년 이상 구현되었지만, 이제는 장치가 시장에 출시되어 새롭게 지원합니다. 일반적인 CAN GPS, 대기 속도 및 전력 모듈이 지원됩니다.
UAVCANv0 노드 : PX4는 수년 동안 빌딩 노드를 지원하였습니다. 이제 CUAV GPS 장치와 같은 특정 타겟 구축을 지원합니다.
UAVCANv1 : 완전한 종단간 구현의 초기 알파
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