리눅스 오프보드 제어
오프보드 제어는 위험합니다. 오프보드 비행전에 적절한 준비, 테스트 및 안전 예방 조치를 취하여야 합니다.
오프보드 제어의 아이디어는 자동조종장치 외부에서 실행되는 소프트웨어를 사용하여 PX4를 제어하는 것입니다. 이것은 MAVLink 프로토콜, 특히 SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED 및 SET_ATTITUDE_TARGET 메시지를 통하여 수행됩니다.
오프보드 제어 펌웨어 설정
오프보드 개발전에 펌웨어에서 두 가지를 설정하여야 합니다.
RC 스위치를 오프보드 모드 활성화에 매핑
QGroundControl에서 매개변수를 로드하고, 오프보드 모드를 활성화 RC 채널을 할당할 수 있는 RC_MAP_OFFB_SW 매개변수를 검색합니다. 오프보드 모드에서 벗어날 때 위치 제어로 이동하는 방식으로 매핑하는 것이 유용할 수 있습니다.
MAVLink 메시지로 오프보드 모드를 활성화할 수 있으므로, 이 단계는 필수는 아닙니다. 이 방법이 훨씬 더 안전합니다.
보조 컴퓨터 인터페이스 활성화
보조 컴퓨터에 연결하는 직렬 포트에서 MAVLink를 활성화합니다(보조 컴퓨터 설정 참조).
하드웨어 설정
일반적으로 오프보드 통신을 설정하는 방법에는 세 가지가 있습니다.
직렬 라디오
하나는 자동조종장치의 UART 포트에 연결합니다.
하나는 지상국 컴퓨터에 연결합니다.
라디오의 예는 다음과 같습니다.
온보드 프로세서
UART-USB 어댑터를 통하여 자동조종장치에 연결된 차량에 장착된 소형 컴퓨터. 여기에는 많은 가능성이 있으며 자동 조종 장치에 명령을 보내는 것 외에 수행하려는 추가 온보드 처리의 종류에 따라 달라집니다.
몇가지 저전력 보드를 예로 들면:
고 전력 보드를 예로 들면:
온보드 프로세서 및 ROS에 대한 Wi-Fi 링크(권장)
UART-USB 어댑터로 자동조종장치에 연결된 차량에 장착된 소형 컴퓨터와 함께 ROS를 실행하는 지상국에 대한 WiFi 링크가 있습니다. WiFi 어댑터와 결합된 위 섹션의 컴퓨터 중 하나일 수 있습니다. 예를 들어, Intel NUC D34010WYB에는 Intel Wifi Link 5000 어댑터를 수용할 수 있는 PCI Express Half-Mini 커넥터가 있습니다.
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