ROS

ROS는 드론 애플리케이션 개발에 PX4와 함께 사용할 수 있는 범용 로봇 라이브러리입니다. 공식적으로 Linux 플랫폼만을 지원됩니다.

ROS는 일반적인 로봇 공학 문제를 해결하고, Linux용으로 작성된 소프트웨어 라이브러리에 대한 액세스를 해결하는 개발자의 활발한 생태계 시스템의 이점이 있습니다. 예를 들어, 장애물 회피 및 충돌 방지를 포함한 PX4 컴퓨터 비전 솔루션의 일부로 사용되었습니다.

Tip ROS 2는 ROS의 "최신이자 최고의" 버전입니다. PX4 개발 팀은 모든 사용자가 ROS 2로 업그레이드할 것을 권장합니다!

ROS 설정

PX4는 ROS와 ROS 2를 모두 지원합니다.

• ROS 2: (권장) PX4와 ROS 2는 PX4 uORB 메시지와 ROS 2 DDS 메시지간의 직접 브리지를 제공하는 인터페이스인 PX4-ROS 2 브리지를 통하여 통신합니다. 이를 통하여 실시간으로 ROS 2 워크플로 및 노드에서 PX4 내부에 직접 액세스할 수 있습니다.

• ROS 2 브리지를 통한 ROS(1): PX4는 먼저 PX4-ROS 2 브리지로 연결한 다음, ROS 2와 ROS 1 사이의 두 번째 브리지(ros1_bridge)를 통하여 연결합니다.

• MAVROS를 통한 ROS(1): PX4 및 ROS(1)는 ROS 주제를 MAVLink에 연결하는 MAVROS 패키지를 사용하여 MAVLink로 통신합니다.

ROS 지원 로드맵

PX4 Developer Summit 2020(및 ROS World 2020)에서 공개된 PX4 개발팀은 microROS 지원 계획을 발표하였습니다.

• microRTPS: Fast DDS가 있는 microRTPS 브리지(현재 안정적인 ROS 2 인터페이스)

• micro XRCE-DDS: PX4의 DDS(다음 단계!)

• 마이크로 ROS: PX4의 ROS 2(우리의 목표!)